設(shè)備為四軸數(shù)控自動焊接專機，可Y（前后）方向移動直線焊接，也可X、Y、Z方向聯(lián)動斜線焊接或圓弧焊接。R（旋轉(zhuǎn)）軸用于焊槍旋轉(zhuǎn)變位使用。

二、 適應(yīng)工件范圍：

1. 工件規(guī)格：

l 工件長度：工件截面≤115X115mm，工件總長≤2200mm

l 工件壁厚：0.8-2mm。

l 材質(zhì)：碳鋼、鍍鋅板（鍍鋅過厚的不能焊接）。

2. 工件要求：

l 綜合誤差：<0.5mm。

l 焊接處拼裝間隙（焊縫間隙）：<0.1mm（壓裝后）。

l 焊接前，表面應(yīng)無油污、銹層、鍍層、涂層等表面附著物（不含鍍鋅層）。

l 氣體保護焊的焊接保護氣體使用不低于99.9%氬氣。

l 對焊槍移動焊接有障礙的位置不能焊接。

三、 設(shè)備制作思路

1. 焊接方式及動作：采用TIG+填絲焊方式焊接；工件擺放在旋轉(zhuǎn)工作臺上，氣動夾緊定位，焊槍數(shù)控移動、工件90度變位旋轉(zhuǎn)對工件的四條直縫進行焊接。

2. 設(shè)計結(jié)構(gòu)：該專機由床身、旋轉(zhuǎn)工裝定位平臺、三維機械手臂、橫梁立柱、焊槍夾具、定位夾具、控制柜和焊接電源等部件組成。

? 床身與旋轉(zhuǎn)平臺：該專機床身形狀為框架式，上平面拼焊鋼板，并經(jīng)龍門銑床加工，將旋轉(zhuǎn)平臺機座安裝于加工平面上，在旋轉(zhuǎn)平臺的兩側(cè)安裝氣動定位與夾緊工裝，用于工件的定位與夾緊，在封口片處設(shè)置氣動上下移動的定位工裝，用于對封口片位置的定位，在方管后端安裝有氣動頂緊機構(gòu)，用于將方管頂緊到位。

? 三維機械手臂：由左右移動X軸、上下移動Z軸、前后移動Y軸拼裝組成，可上下、左右、前后電動快速移動，X、Y、Z軸均采用鋁合金型材模組，由伺服電機驅(qū)動，滾珠絲杠傳動，實現(xiàn)數(shù)控的X、Y、Z向移動。在Y軸的前端安裝有由伺服電機驅(qū)動的焊接旋轉(zhuǎn)變位機構(gòu)，用于在焊接過程中調(diào)整焊槍的角度。

? 焊槍夾具：該機構(gòu)固定在R軸減速機輸出軸上，用于焊槍的夾緊。

? 定位模具：可擺放兩個工件，模具左右對稱，可整體拆掉更換方便。

? 控制系統(tǒng)：

電氣控制系統(tǒng)采用直角坐標(biāo)機械手專用焊接控制器為主控單元，工作原理是示教再現(xiàn)的形式,即由操作員導(dǎo)引自動焊接設(shè)備，按實際任務(wù)順序操作一遍，操作員通過示教器在導(dǎo)引過程中錄入示教的每個動作的位置坐標(biāo)、姿態(tài)、運動參數(shù)以及可通訊的外圍設(shè)備的參數(shù)，機器人并自動優(yōu)化軌跡，生成一個可連續(xù)執(zhí)行全部指令的程序。完成示教后，只需給機器人一個起動命令，機器人將精確地按示教動作，連續(xù)完成全部指令，實現(xiàn)示教再現(xiàn)。本控制系統(tǒng)一般可存儲上百個加工程序。